Struct Config 

pub struct Config<TMsg, TBuffer>
where
    TMsg: MsgDataBound,
    TBuffer: BufferBound,
{
    pub can: CAN<'static>,
    pub pin_tx: AnyIOPin<'static>,
    pub pin_rx: AnyIOPin<'static>,
    pub can_settings: CanSettings,
    pub buffer_default: TBuffer,
    pub fn_input: fn(&TMsg, &mut TBuffer) -> Result<Option<Vec<CanFrame>>>,
    pub fn_periodic: fn(&TBuffer) -> Result<Option<Vec<CanFrame>>>,
    pub period: Duration,
    pub filters: Vec<CanFilter>,
    pub fn_output: fn(CanFrame) -> Option<Vec<TMsg>>,
}

Конфигурация компонента cmp_esp_can

Fields

can: CAN<'static>

Ссылка на аппаратный интерфейс CAN

pin_tx: AnyIOPin<'static>

Пин сигнала TX

pin_rx: AnyIOPin<'static>

Пин сигнала RX

can_settings: CanSettings

Задание режимов CAN-протокола

buffer_default: TBuffer

Значение в буфере по умолчанию.

Буфер используется для отправки периодических сообщений.

Если буфер не используется, можно задать значение ().

fn_input: fn(&TMsg, &mut TBuffer) -> Result<Option<Vec<CanFrame>>>

Преобразование входящих сообщений в CAN-сообщения

Примеры

Задать f32

let mut data = [0u8; 8];
data[4..8].copy_from_slice(&f.to_be_bytes());

Задать u16

let mut data = [0u8; 8];
let bits = data.view_bits_mut::<Msb0>();
bits[32..48].store_be(*v);

fn_periodic: fn(&TBuffer) -> Result<Option<Vec<CanFrame>>>

Функция периодического создания кадров

period: Duration

Период создания кадров

filters: Vec<CanFilter>

Настройка фильтрации получаемых CAN-сообщений

Пустой вектор означает приём всех сообщений

Приём от источника с адресом 1:

• id: 0x00_01_00_00
• mask: 0x00_FF_00_00

Приём для адресата с адресом 1:

• id: 0x00_00_01_00
• mask: 0x00_00_FF_00

fn_output: fn(CanFrame) -> Option<Vec<TMsg>>

Преобразование полученного CAN-сообщения в исходящие сообщения

Примеры

Загрузить u8

let bits = data.view_bits::<Lsb0>();
let value = bits[0..8].load_be::<u8>();
let msg = Msg::CanDataFromBus(value);

Trait Implementations

impl<TMsg, TBuffer> IComponentProcess<Config<TMsg, TBuffer>, TMsg> for Component<Config<TMsg, TBuffer>, TMsg>

where TMsg: MsgDataBound + 'static, TBuffer: 'static + BufferBound,

fn process<'life0, 'async_trait>( &'life0 self, config: Config<TMsg, TBuffer>, msgbus_linker: MsgBusLinker<TMsg>, ) -> Pin<Box<dyn Future<Output = CmpResult> + 'async_trait>>

where Self: 'async_trait, 'life0: 'async_trait,

Основная функция компонента